苏联在1928年承认也门独立，1956年两国建立了公使级外交关系，但是双方往来不多。北也门建立共和国后，两国关系密切，苏联为北也门政府提供军事援助和军事训练，支持它抵抗王室派的武装进攻。1963年2月，两国升为大使级外交关系，1964年5月，两国签订了友好合作条约及经济、贸易和技术合作协定。1969年在苏联技术援助下，北也门建成了荷台达—塔伊兹公路。1986年，苏联出资约4130万美元援建北也门武装部队的一个工业基地。到也门统一前，苏联向北也门提供了约16亿美元的各种援助。南也门建立也门人民共和国后，同苏联关系极为密切。1967年12月，两国建立了外交关系。1968年8月，签订了苏联向南也门提供军援的协定，1969年，签订了经济、技术合作、贸易、渔业发展、文化和科学合作及空运等协定。1979年10月，签订了友好合作条约和军事技术合作协定。从南也门独立到1986年，苏联向南也门提供了约3亿美元经援和15亿美元军援。苏联对南也门的军队建设起着重要影响，为南也门培训了大部分高级军官，提供了主要的军事装备，南也门军事部门聘请了苏联军事专家和顾问。1988年，苏联帮助南也门开发油田和建设输油管道