秘鲁军队是在19世纪初期反对西班牙殖民统治、争取民族独立的斗争中诞生的。19世纪初，秘鲁爆发了大规模的独立战争。1820年9月，阿根廷民族英雄、南美解放者之一何塞·德圣马丁将军在解放智利全境后，率领阿根廷和智利“解放联军”在秘鲁利马以南帕拉卡斯登陆，1821年7月进入利马，并于7月28日宣告秘鲁独立。此军队即为国家军队的前身，1821年8月18日，秘鲁在这支军队的基础上组建了第一支陆军部队“秘鲁警卫军团”，同年10月8日组建了海军。圣马丁隐退以后，1823年9月1日，西蒙·玻利瓦尔率领一支队伍从厄瓜多尔瓜亚基尔来到秘鲁卡亚俄，继续进行圣马丁未竟的事业。1824年初，他把指挥部从利马迁到特鲁希略，将原来由里瓦·阿圭罗指挥的秘鲁军队编入自己的队伍，并等候从厄瓜多尔和哥伦比亚来的援兵，准备对退守内地的西班牙保王军发动进攻。1824年4月，玻利瓦尔离开特鲁希略进入安第斯山区内地，与另外几支队伍会合：一支是苏克雷将军训练的军队，一支是何塞·德拉马尔将军率领的大的步兵部队，另一支是训练精良的南方军（这支军队曾在玻利维亚的安德烈斯·圣克鲁斯将军和秘鲁的阿古斯丁·加马拉将军的指挥下，在今玻利维亚把西班