玻利维亚军队是在反对西班牙殖民统治，争取民族独立的斗争中诞生的。为争取民族独立，德里韦罗、阿尔塞等一批具有独立思想的领导人于1810年在科恰班巴组建了第一支军队，并向拉巴斯进军。同年11月14日，起义军在阿罗马镇以少胜多，打败了由费埃罗拉上校指挥的西班牙殖民军。为纪念这一战役的胜利，这一天后来被定为陆军节。1825年独立后，玻利维亚开始组建正规部队。1826年建立了第一个步兵营。此后，玻利维亚军队不断壮大、变化，经历了一个曲折、坎坷的历程。玻利维亚军队发展的历史，大体上可以划分为4个时期，即考迪罗统治时期、革命动荡时期、军政府时期和军队重建时期。