波兰最早的国家军队产生于公元10世纪。皮雅斯特王朝建立时，梅什科一世拥有一支达3000人的亲兵队（Drużyna）。进入12世纪，波兰王国的军队规模已相当可观，此时的军队主要由大公的亲兵队、骑士和征召的农民组成。这一时期，波兰处于冷兵器时代，武器以剑、矛为主，骑士多身披铁甲。波兰主要的军事敌人有神圣罗马帝国、波希米亚和条顿骑士团等。在雅盖隆王朝鼎盛时期，波兰骑兵进一步发展，出现了轻、重骑兵之分。进入16世纪，波兰建立了著名的“翼骑兵”（Husaria）部队。“翼骑兵”装备有全身板甲和长矛，而最为醒目的是马背上竖立的两支“羽翼”，可以在冲锋时发出巨大声响，震慑敌人。在1610年克乌兹诺战役（Bitwa pod Kłuszynem）和1683年维也纳战役及其他战役中，波兰-立陶宛联邦的“翼骑兵”面对数倍于己的敌人，依然取得辉煌胜利。但随着火药武器在欧洲的发展，铁甲骑兵的优势越来越小。为争夺波罗的海，齐格蒙特三世建立了波兰第一支海军，并在1627年奥利瓦海战（Bitwa pod Oliwą）中击败瑞典舰队。1637年，波兰海军被丹麦摧毁。之后，波兰海军的发展步履维艰，舰队规模一直很小。这一时